easy

Der Betrieb an der Stadtbahnzentralwerkstatt findet ohne Fahrgäste statt. Eine Mitfahrt in einem unserer EASY-Shuttle ist bald wieder am Kloster Eberbach möglich.
Startseite

Die Zielsetzung

Nach mehreren erfolgreich abgeschlossenen Testfeldern, bei denen sich aus Sicherheitgründen immer ein sogenannter Operator als Sicherheitsfahrer im Fahrzeug befunden hat, ist das Ziel des Testfeldes an der StZW, den Einsatz autonomer Shuttle auch ohne einen Operator zu testen. Dieser befindet sich außerhalb des Shuttles auf dem Testgelände, sodass er die Fahrzeuge trotzdem im Blick behalten kann. Zuvor müssen jedoch einige "Probestunden" absolviert werden. Den genaue Stufenplan finden Sie hier.

Teststrecke Frankfurt
VGF - Stadtbahnzentralwerkstatt (StZW)

Länge der Teststrecke:
ca. 400 Meter

Betriebszeitraum:
Ab Februar 2021

Projekt-Stufen:
Stufe 1: Operator innerhalb des Shuttles (100 Stunden)
Stufe 2: Operator innerhalb des Shuttles (als Fahrgast) (100 Stunden)
Stufe 3: Operator außerhalb des Shuttles (über Leitstelle mit dem Shuttle verbunden)
Strecke

Die Fahrzeuge

Das EasyMile EZ 10 Gen2 Fahrzeug besitzt eine hohe Anzahl von technischen Lösungen im Bereich des automatisierten Fahrens. Grundsätzlich können die technologischen Lösungen in Software und Hardware unterteilt werden. Unter der Software wird die Programmierung verstanden und unter der Hardware die Sensorik, Kamera sowie die unterschiedlichen Bremssysteme.

EASY Fahrzeug
IMU (Inertial Measurement Unit)

Unter der IMU versteht sich die Messeinheit, sie ist eine Kombination aus mehreren Inertialsensoren. Dazu gehören Beschleunigungssensoren und Drehratensensoren, welche im Fahrzeug verbaut sind. Diese Sensoren bilden ein Trägheitsnavigationssystem. Mit Hilfe der Trägheitsnavigation kann das Fahrzeug seine genaue Position bestimmen. Kombiniert mit dem GPS (Global Positioning System) kann das Fahrzeug die aktuelle sowie die prognostizierte Lage bestimmen.

GPS (Global Positioning System)

GPS funktioniert über Satelliten, die über codierte Radiosignale stetig ihre Position und Uhrzeit aussenden. Das Fahrzeug kann als GPS-Empfänger aus diesen Informationen wiederum den eigenen Standpunkt berechnen.

Odometer

Das Odometer misst anhand der Anzahl der Radumdrehungen eine Wegstrecke des automatisierten Fahrzeugs. Dabei wird die Anzahl der Radumdrehungen zwischen zwei Messpunkten gezählt und zusammen mit dem bekannten Radumfang in eine Wegdifferenz umgerechnet.

Kameras

Die Kameras sind während der Fahrt nicht angeschaltet. Sie dienen dazu, in Notfallsituationen für die Leitstelle zur Verfügung zu stehen, um schnell realisieren zu können, welche Probleme es vor Ort gibt. Zukünftig sollen die Fahrzeuge so auch ohne Operator fahren können.

LIDAR-Sensoren (Light Detection And Ranging)

LIDARs sind Sensoren, mit denen die Umgebung des Fahrzeuges gescannt wird. So werden auch sich bewegende Objekte im Umfeld des Fahrzeuges erkannt, sodass das Fahrzeug reagieren kann. LIDARs senden zur Atmosphärenmessung Laserimpulse aus und detektieren das aus der Atmosphäre zurückgestreute Licht. Aus der Lichtlaufzeit der Signale wird die Entfernung zum Ort der Streuung berechnet. So können Gegenstände in der Umgebung ermittelt werden und das Fahrzeug seine Geschwindigkeit anpassen.

1. LMS-Sensor

Das Fahrzeug ist mit 4 LMS-Sensoren ausgestattet. Die LMS-Sensoren scannen jeweils in einem 270 Gradwinkel (30-40 Meter) die Flächen um das Fahrzeug. Dabei ergibt sich über die Sensoren ein 2D-Scan, in dem alle Störungsparamter angezeigt werden. Diese Sensoren sind besonders wichtig, um bewegliche Objekte zu erkennen und dementsprechend zu reagieren.

2. VLP 16- Sensor

Das Fahrzeug ist mit 2 VLP 16-Sensoren ausgestattet. Der VLP 16-Sensor scannt eine Fläche in einem 110 Gradwinkel auf der horizontalen Ebene sowie in einem 78 Gradwinkel in der vertikalen Ebene. Über den Scan 16 verschiedener Ebenen wird aus mehreren 2D-Scans ein 3D-Scan. Somit kann das Fahrzeug die Objekte in der Umgebung genauer erkennen und dementsprechend auf die unterschiedlichen Situationen reagieren.

3. LMRS-Sensor

Das Fahrzeug hat einen LMRS-Sensor, welcher Objekte auf bis zu 200 Meter scannt. Dies ist besonders wichtig für die Streckenorientierung. Da sich das Fahrzeug an feststehenden und eingescannten Objekten orientiert. Hierzu gehören insbesondere Gebäude, Bäume, Laternen, usw..

Bremssysteme

Um auf alle Situationen vorbereitet zu sein, besitzt das Fahrzeug vier verschiedene Bremssysteme.

1. Regenerativbremse

Beim regenerativen Bremsen schaltet der Elektromotor des Elektrofahrzeugs auf den Generatorbetrieb um. Die Räder übertragen die Bewegungsenergie über den Antriebsstrang zum Generator. Der Generator dreht sich, ähnlich wie der Dynamo eines Fahrrads, und wandelt dadurch einen Teil der Bewegungsenergie in elektrische Energie um. Diese wird in einer Hochvolt-Batterie gespeichert. Das generatorische Bremsmoment des Elektromotors, das bei der Energieerzeugung entsteht, bremst das Fahrzeug.

2. Hydraulische Bremse

Eine Hydraulikbremse ist eine Bremse, bei der die Kraft hydraulisch, das heißt über eine Flüssigkeit in einer Leitung, übertragen wird. Diese Technik wird bei Kraftfahrzeugbremsen, aber auch immer häufiger bei Fahrradbremsen eingesetzt. Hydraulikbremsen arbeiten mit weniger Reibung in den Übertragungselementen als mechanisch betätigte Bremsen. So sind sie deutlich besser dosierbar und erzeugen eine höhere Bremskraft.

3. Elektisches Bremssystem

Das Elektronische Bremssystem (EBS) ist eine Weiterentwicklung zur Anlage der Druckluftbremse. Durch die elektronischen Komponenten wird eine kürzere Ansprechzeit der Bremsen erreicht.

4. Fail-Safe-Bremse

Die Fail-Safe-Bremse kommt zum Einsatz, sollte der Strom ausfallen. Über ein elektrisches Feld wird die Bremsvorrichtung gehalten. In dem Moment, in dem der Strom ausfällt, greift die Bremse sofort um die Sicherheit zu gewährleisten.

Partner

FAQ

Wo fährt das autonome Fahrzeug?

Das autonome Fahrzeug fährt auf dem Gelände des VGF - Stadtbahnzentralwerkstatt in Frankfurt.

Wer ist an dem Projekt beteiligt?

An der Teststrecke auf dem Gelände der StZW sind folgende Partner beteiligt: RMV, rms, fahma, traffiQ, VGF, R+V, HOLM, PwC und University of Applied Sciences Frankfurt. Nähere Informationen zu den Partnern finden Sie hier.

Ist immer eine Aufsichtsperson mit an Bord?

In der ersten Testphase wird immer ein Opeator mit im Fahrzeug sein. In der zweiten und dritten Phase des Testfeldes wird sich der Operator außerhalb des Fahrzeugs auf dem Gelänge der Stadtbahnzentralwerkstatt befinden und von dort aus den Betrieb kontrollieren.

Kann man das autonome Fahrzeug bei einem Notfall stoppen?

Der Operator hat immer die Möglichkeit das autonome Fahrzeug per Nothalt zu stoppen.

Wie viele Passagiere passen in das autonome Fahrzeug?

Die autonomen Fahrzeuge haben jeweils sechs Sitzplätze, Stehmöglichkeiten gibt es nicht.

Können Rollstühle, Fahrräder, Kinderwagen oder ähnliches in dem Fahrzeug transportiert werden?

Nein. Leider kann in diesem Fall die Sicherheit nicht gewährleistet werden.

Welche Fahrzeuge werden eingesetzt?

Für den Testbetrieb an der Stadtbahnzentralwerkstatt werden zwei Fahrzeuge des Typs EZ 10 Gen2 von EasyMile genutzt.

Wie sicher sind die Fahrzeuge

Die Fahrzeuge fahren vorsichtig mit einer Geschwindigkeit von maximal 15 km/h.